طرح ریزی مسیر ربات متحرک خودمختار در محیط پویا به کمک روش های جستجوی مبتنی بر جمعیت

امروزه ربات های متحرک خودمختار (خودگردان) که بدون دخالت انسان قادر به حرکت در محیط و انجام وظایف اشان به صورت امن می باشند، کاربردهای متنوعی در ابعاد وسیع دارند. یکی از مهم ترین نیازهای این ربات¬ها برای انجام اثربخش و کارای وظایف اشان طرح¬ریزی مسیر است. طرح¬ریزی مسیر ربات متحرک خودمختار عبارت است از یافتن کوتاهترین مسیر ممکن از یک نقطه شروع تا یک نقطه هدف دلخواه، به طوری که این مسیر کوتاه، امن و بدون برخورد با موانع باشد. از اینرو توانایی یافتن مسیر بهینه یکی از مهم ترین ویژگی های ربات¬های خودمختار است که باید در فضای باز و بدون دخالت انسان وظایفشان را انجام دهند. این ربات¬ها باید به صورت مستقل از نقطه شروع به سمت نقطه هدف حرکت کنند. برای رسیدن به این مقصود، ربات باید مجموعه ای از محدودیت های معین (عدم برخورد با موانع متحرک و ثابت در محیط) را ارضا کند. در این بین الگوریتم¬های مبتنی بر جمعیت مانند بهینه¬سازی اجتماع ذرات، بهینه¬سازی کلونی مورچه¬ها و دیگر الگوریتم های تکاملی با توجه به توانایی بالا در حل مسئله های بهینه¬سازی، برای حل این مسئله بسیار مورد توجه قرار گرفته¬اند. یکی از جدیدترین الگوریتم¬های بهینه¬سازی که توانایی بالایی در یافتن پاسخ بهینه در کمترین زمان ممکن را دارد، الگوریتم بهینه¬سازی فاخته است. از این رو هدف این رساله یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک خودمختار در محیطی پویا با بکارگیری الگوریتم بهینه¬سازی فاخته می باشد.